Первая крылатая ракета 06/I представляла собой уменьшенную геометрическую копию Ракетоплана РП-1. На ней был установлен кислородный двигатель 09 с максимальной тягой ~50 кг. Вес ракеты составлял 30 кг. Работа по ракетам 06/I-06/III велась под руководством Е. С. Щетинкова.

Взлет ракеты осуществлялся по-самолетному, т. е. с горизонтальных направляющих. Предполагалось, что потом ракета будет подниматься по наклонной траектории (примерно под углом 60° к горизонту) и после окончания работы двигателя перейдет на планирующий полет. Для этого на ракете было установлено довольно примитивное управляющее устройство, которое по заданной временной программе отклоняло рули высоты.

Однако первые же полеты в мае 1934 г. показали неудовлетворительную устойчивость ракет 06/1. Ракеты делали мертвые петли, бочки и другие фигуры высшего пилотажа, но расчетной траектории не получалось.

Поэтому уже на следующей крылатой ракете — 06/III (позже получившей обозначение 216) кроме руля высоты были предусмотрены элероны. Специально для этой ракеты в РНИИ под руководством С. А. Пивоварова был разработан гироскопический автомат ГПС-2 на две степени свободы.

Пуск ракеты 216 производился со специальной катапульты — тележки с тремя или одной твердотопливными ракетами, скользившей по направляющим длиной 60 м.

Во время полетных испытаний производилась киносъемка взлета для определения скорости отрыва ракеты от тележки, самописцы фиксировали движение руля высоты и элеронов по времени. На некоторые ракеты ставился также дымовой трассер для фиксации траектории полета.

В те годы в РНИИ также уже разрабатывались симметричные четырехкрылые схемы, обеспечивавшие хорошую маневренность ракеты в пространстве. Разрабатывались также самолетные схемы с различными формами крыла в плане; в частности, с треугольными крыльями, которые в последние годы получили широкое распространение в авиации.